Nach dem Sieg bei Actium begann Augustus mit der Umwandlung des republikanischen Bürgerheeres in eine kaiserliche Berufsarmee. Die Reform war nicht in eine einzelne Maßnahme, sondern zog sich über mehrere Jahrzehnte (mit einigen gescheiterten Experimenten) hin. Sie umfaßte drei wichtige Hauptziele:
Den Sold bezogen die Soldaten normalerweise von der Provinz, in der sie stationiert waren. In Notsituationen wurden Gelder aus anderen Provinzen transferiert. Das Berufsheer machte regelmäßige und pünktliche Soldzahlungen notwendig: Augustus führte deshalb eine effektive Verwaltung des Finanzsystems ein. Die gewaltigen Ausgaben ließen den Kaisern allerdings keinen großen Spielraum bei der Größe der Truppen: die 28 Legionen unter Augustus wuchsen auff 30 im 2. Jahrhundert n. Chr. und 33 im 3. Jahrhundert. Langfristig mußte eine solche Truppenknappheit für eine Schwächung des Reiches sorgen.
Dieser Entwicklung versuchten die Kaiser mit der Aufstellung von Auxiliartruppen entgegenzuwirken. Schon im Bürgerkrieg hatte es temporäre nicht-römische Einheiten unter einheimischer Führung gegeben. Nun wurden durch Zwangsaushebungen in den Provinzen dauerhafte Hilfstruppen geschaffen, die teilweise unter der Leitung eines römischen Präfekten standen. Durch häufige Verlegung und neue Rekruten waren diese Einheiten aus vielen Stämmen zusammengesetzt und hatten einen starken Romanisierungseffekt, der für den inneren Zusammenhalt des Reiches sorgte. Auch die kaiserliche Flotte bestand zum großen Teil aus Nicht-Römern. Sie war bis zum 3. Jahrhundert sehr effektiv und verhinderte jede Seeräuberei und größere Konflikte.
In Rom und Italien waren trotz der Verlegung der Hauptheere an die Grenzen noch Soldaten stationiert: die Prätorianer (cohors praetoria), die seit der späten Republik jedem Feldherrn zur Verfügung gestanden hatten. Sie wurden von ritterlichen Präfekten angeführt und erhielten als Elitetruppe doppelten Sold bei kürzerer Dienstzeit. Sie hatten die Funktion einer Palastwache mit Polizeiaufgaben für die Stadt Rom. Zusätzlich verfügte Augustus über eine eigene Leibgarde aus 500 Prätorianern und 1000 germanischen Reitern. Dieses monarchische Element war allerdings nicht mit der republikanischen Tradition vereinbar, weshalb Augustus es auch nach Möglichkeit zu verschleiern suchte. Auch die Größe der Prätorianereinheiten war durch ihre Verteilung in ganz Italien bewußt unklar. Als eigentliche Polizei wurden 16 v. Chr. die cohortes urbanae eingerichtet, die seit Tiberius unter dem Befehl eines praefectus urbi standen. Den niedrigsten Rang verkörperten die cohortes vigilum (Nachtwächter und Feuerwehr), die auch Freigelassenen offenstanden.
Die Umgestaltung des Heeres in eine moderne kaiserliche Armee führte insgesamt zu mehr Loyalität (exercitus meus) und Effektivität. Die Soldaten mußten einen Eid auf die Person des Kaisers ablegen, was wieder alle Züge einer Alleinherrschaft trug. Augustus war nicht der einzige Nutznießer dieser Entwicklung: die Soldaten hatten bessere Aufstiegsmöglichkeiten in einem Berufsheer, die Bevölkerung wurde besser geschützt und lebte friedlicher, die militärische Industrie nahm einen starken Aufschwung.